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Dissertation
Optimization-Based Robotic Manipulation for Safe Interaction with Human Operators
(2014-05-02)
This thesis investigates a method for human-robot interaction (HRI) in order to uphold productivity of industrial robots like minimization of the shortest operation time, while ensuring human safety like collision avoidance. For solving such problems an online motion planning approach for robotic manipulators with HRI has been proposed. The approach is based on model predictive control (MPC) with embedded mixed integer programming.
The planning strategies of the robotic manipulators mainly considered in the thesis ...
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Nutrition in Kindergartens of Kosovo
(2014-03-17)
Einer physiologisch angemessenen Ernährung in der Kindheit wird eine wichtige Rolle in der physischen, mentalen und emotionalen Entwicklung vom Kindes- bis zum späteren Erwachsenenalter zugeschrieben. Obwohl es bisher nur wenige Daten zum Gesundheits- und Ernährungsstatus im Kosovo gibt, zeigen diese Studien aus der Zeit vor und nach dem Kosovokrieg, dass Unterernährung und der Mangel einiger wichtiger Mikronährstoffe bei Kindern im Vorschulalter vorherrschen. Deshalb ist es erforderlich, die Daten von Kindern im ...
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Ermüdungsschädigung in gealterten Gasturbinenschaufeln
(2014-09-02)
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird die bauteil- und alterungsabhängige Rissausbreitung in Gasturbinenschaufeln der polykristallinen Gusslegierung Inconel 738LC sowohl bei Raumtemperatur als auch bei 700°C analysiert. Für die Untersuchungen stand eine Sammlung von geometrisch gleichen Gasturbinenschaufeln mit unterschiedlich langen Einsatzzeiten in Kraftwerken zur Verfügung.
Durch eine Gefüge- und Rissanalyse an den vorliegenden Turbinenschaufeln wird gezeigt, dass die Rissausbreitung unter thermischer und ...
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Designing a Robust Pitch Angle Controller for a 2‐Motor‐Pitch‐System in a Large Wind Turbine
(2014-10-22)
Für große Windenergieanlagen werden neue Pitchregler wie Einzelblattregler oder Turmdämpfungsregler entwickelt. Während diese neuen Pitchregler die Elemente der Windenergieanlagen entlasten, wird das Pitchantriebssystem stärker belastet. Die Pitchantriebe müssen weitaus häufiger bei höherer Amplitude arbeiten. Um die neuen Pitchregler nutzen zu können, muss zunächst das Problem der Materialermüdung der Pitchantriebssysteme gelöst werden. Das Getriebespiel in Getrieben und zwischen Ritzeln und dem Zahnkranz erhöht die ...
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Agronomic aspects of intercropping spring or winter peas and cereals as influenced by ploughing system
(2014-12-10)
Ziel der vorliegenden Arbeit war es, den Mischfruchtanbau von Sommer- oder Wintererbsen und Getreide zu bewerten und die Eignung einer flachwendenden Bodenbearbeitung im ökologischen Erbsenanbau zu ermitteln. Weiterhin war im Rahmen dieser Arbeit beabsichtigt, den Einfluss einer mechanischen Bodenbelastung zur Saat auf die Leistungsfähigkeit von Sommererbsen in Reinsaat und Gemenge nach tief- (Pflug, 25-30 cm) und flachwendender (Stoppelhobel, 7-12 cm) Bodenbearbeitung zu untersuchen. Zu diesem Zweck wurden Feldversuche ...
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Numerische Modellierung von Fluid-Struktur-Wechselwirkungen an wellenbeaufschlagten Strukturen
(kassel university press, 2014)
Die vorliegende Arbeit behandelt die numerische Modellierung von Fluid-Struktur-Wechselwirkung (FSI) an wellenbeaufschlagten Strukturen mittels eines partitionierten Block-Gauß-Seidel-Lösungsverfahrens. Die Berechnung der Teilpartitionen der multiregionalen bzw. multiphysikalischen Berechnungsfelder basiert dabei auf der numerischen Finite-Volumen-Methode (FVM). Das Hauptaugenmerk der Arbeit liegt auf der Entwicklung eines Fluid-Struktur-Wechselwirkungs-Algorithmus zur Untersuchung von dämpfungsbegünstigten Eigenschaften ...
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Sensor-based Control of Chewing and Rumination Behavior of Dairy Cows
(2014-02-20)
The measurement of feed intake, feeding time and rumination time, summarized by the term feeding behavior, are helpful indicators for early recognition of animals which show deviations in their behavior. The overall objective of this work was the development of an early warning system for inadequate feeding rations and digestive and metabolic disorders, which prevention constitutes the basis for health, performance, and reproduction.
In a literature review, the current state of the art and the suitability of different ...
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Many-body theory of laser-induced ultrafast demagnetization and angular momentum transfer in ferromagnetic transition metals
(2014-08-07)
An electronic theory is developed, which describes the ultrafast demagnetization in itinerant ferromagnets following the absorption of a femtosecond laser pulse. The present work intends to elucidate the microscopic physics of this ultrafast phenomenon by identifying its fundamental mechanisms. In particular, it aims to reveal the nature of the involved spin excitations and angular-momentum transfer between spin and lattice, which are still subjects of intensive debate. In the first preliminary part of the thesis the ...
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Optimization of Processing Technology for Commercial Drying of Bananas (Matooke)
(2014-05-08)
Summary -
Cooking banana is one of the most important crops in Uganda; it is a staple food and source of household income in rural areas. The most common cooking banana is locally called matooke, a Musa sp triploid acuminate genome group (AAA-EAHB). It is perishable and traded in fresh form leading to very high postharvest losses (22-45%). This is attributed to: non-uniform level of harvest maturity, poor handling, bulk transportation and lack of value addition/processing technologies, which are currently the main ...
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Finite-Elemente-Mehrgitter von Molekülen
(2014-05-19)
Im Rahmen der Dichtefunktionaltheorie wurden Orbitalfunktionale wie z.B. B3LYP entwickelt. Diese lassen sich mit der „optimized effective potential“ – Methode selbstkonsistent auswerten. Während sie früher nur im 1D-Fall genau berechnet werden konnte, entwickelten Kümmel und Perdew eine Methode, bei der das OEP-Problem unter Verwendung einer Differentialgleichung selbstkonsistent gelöst werden kann. In dieser Arbeit wird ein Finite-Elemente-Mehrgitter-Verfahren verwendet, um die entstehenden Gleichungen zu lösen und ...